Villkoren för förlikningen är inte kända, men både popstjärnans och hennes fars advokater bekräftar uppgörelsen för CNN.
Även om förmyndarskapet avslutades i november 2021 är hennes önskan om frihet nu fullbordad. Hon kommer inte längre att behöva närvara eller vara involverad i domstolen i denna fråga, säger artistens advokat, Mathew Rosengart, till tv-kanalen.
Även Jamie Spears advokat Alex Weingarten säger till CNN att fadern är "överlycklig över att allt är över".
Jamie älskar sin dotter väldigt mycket och arbetade outtröttligt för att skydda henne. Han vill det bästa för Britney, inget annat, säger Weingarten.
Britney Spears förlorade 2008 vårdnaden om sina två barn efter uppbrottet från deras far, dansaren Kevin Federline, och en rad psykiska sammanbrott. Därefter ställdes hon under det förmyndarskap som kom att vara i 13 år.
Under den perioden kontrollerade pappan Jamie Spears hennes affärsverksamhet, karriär och privatliv.
